程登湖

Cheng, Teng-Hu・工學院・機器人碩士學位學程、機械工程學系、機械工程系所、工學院機器人碩士學位學程

碩士平均畢業時長

2.29 年

中位數 2.20 年・43 人

在職專班平均畢業時長

4.97 年

中位數 4.97 年・2 人

收錄論文

45 篇

107–115 學年度

全校中位數（供對照）

碩士 2.10・在職專班 2.08 年

畢業時長趨勢

每學年度畢業人數

只計入有論文收錄的畢業生；中途休學或更換指導教授的學生不會出現在這裡。

研究關鍵字

系統參數估測多機器人系統simultaneous localization and mapping無人機非線性模型預測控制Multi-robot systems自適應控制adaptive control多軸無人機幾何追蹤控制積分同步學習parameters estimationintegral concurrent learningUAVnonlinear model predictive controlstate estimation深度學習Deep learning強化學習Sensor fusionReinforcement learning覆蓋控制Coverage Control可觀性分析visual-inertial odometryControl Barrier Functionmultirotor unmanned aerial vehiclegeometric tracking controller四足機器人狀態估測感測器融合協同目標物觀察目標物追蹤Cooperative Target ObservationTarget TrackingVision-based localizationObservability analysis估測unscented kalman filtertracking of moving target視覺慣性里程計fisher information matrix控制障礙函數observabilitymultirotorunmanned aerial vehiclecontrol of the multirotorestimation and optimization定位多無人機

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指導論文

學年度	論文	學制	入學	提交日期	畢業時長
115	四足機器人感知式運動與全身移動操作之統一模型預測控制框架 A Unified NMPC–WBC Framework for Perceptive Locomotion and Whole-Body Loco-Manipulation of Quadrupedal Robots 機器人碩士學位學程四足機器人、非線性模型預測控制、全身控制、移動操作、感知式運動、狀態估測、quadrupedal robots、nonlinear model predictive control、whole-body control、loco-manipulation、perceptive locomotion、state estimation	碩士	113	2026-10-21	2.22 年
115	AGF-Net：自動切分之強健性多模態情緒辨識模型 AGF-Net: A Robust Multimodal Emotion Recognition Model with Automatic Segmentation 機械工程學系・共同指導：鄭雲謙自動切分、多模態、預測性動態融合、負向學習、混合融合、情緒識別、深度學習、Auto Segmentation、Multimodal、Predictive Dynamic Fusion、Negative learning、Hybrid fusion、Emotion Recognition、Deep learning	碩士	113	2026-10-12	2.20 年
115	視覺導引之連續無人機攔截與多四足機器人編隊控制 Vision-Based Sequential UAV Interception and Multi-Quadruped Formation Control 機械工程學系無人機攔截、四足機器人、編隊控制、UAV Interception、Quadruped robot、Formation control	碩士	113	2026-09-18	2.13 年
115	基於非線性模型預測控制與能量管理之衛星軌道維持方法 Satellite Orbit Maintenance Based on Nonlinear Model Predictive Control and Energy Management 機械工程學系非線性模型預測控制、低推力軌道維持、電源管理系統、Nonlinear Model Predictive Control (NMPC)、Low-thrust Orbit Maintenance、Power Management System (PMS)	碩士	113	2026-09-16	2.12 年
115	基於整合軟硬殺策略之協同多無人機周界防禦系統 Cooperative Multi-UAV Perimeter Defense System Based on Integrated Soft and Hard Kill Strategies 機械工程學系多機器人系統、協同區域防禦、感測器融合、任務分配、強化學習、Multi-robot systems、Cooperative perimeter defense、Sensor fusion、Task assignment、Reinforcement learning	碩士	113	2026-02-25	1.57 年
114	覆蓋控制於目標追蹤情境中應對具時變不確定性的目標姿態 Coverage Control for Target Tracking with Time-varying Uncertainty in Target Pose 機械工程學系多機器人系統、協同目標物觀察、目標物追蹤、聯合定位與追蹤、覆蓋控制、Multi-Robot Systems、Cooperative Target Observation、Target Tracking、Joint Localization and Target-Tracking、Coverage Control	碩士	112	2026-12-19	3.38 年
114	結合視覺語言動作模型與 PPO 殘差力覺補償之機器人 Peg-in-Hole 組裝 A Vision-Language-Action and PPO Residual Learning Framework for Contact-Rich Peg-in-Hole Assembly 機械工程學系插孔組裝、視覺語言動作模型、近端策略最佳化、殘差強化學習、力覺補償、Peg-in-hole assembly、Vision-Language-Action、PPO、residual reinforcement learning、force-aware compensation	碩士	112	2026-07-23	2.98 年
114	高整合異質無人機運算載板之電訊優化設計與飛行驗證 Electrical Integrity Optimization Design and Flight Validation of a Highly-Integrated Heterogeneous Computing Carrier Board for UAVs 工學院專班-精密與自動化工程學程異質運算整合、無人機載板、電源完整性、訊號完整性、飛行性能驗證、Heterogeneous Computing Integration、UAV Carrier Board、Power Integrity、Signal Integrity、Flight Performance Validation	碩士在職專班	108	2026-05-15	6.79 年
114	過驅動可變形且高推力效率之多旋翼飛行系統 An Over-Actuated and Deformable Multi-Rotor Aerial Vehicle with High Thrust Efficiencies 機械工程學系可變形平台、七自由度、Deformable Platform、7-DOF motion	碩士	112	2026-01-22	2.48 年
114	使用固定翼無人機和雲台相機進行目標追蹤 Tracking Unknown Moving Targets Using a Fixed-Wing UAV and Pan-Tilt Camera with NMPC and Visual Estimation 機械工程學系非線性模型預測控制、視覺伺服、目標狀態估測、動態約束、Nonlinear Model Predictive Control、Visual servoing、Target state estimation、Dynamic constraints	碩士	112	2025-12-19	2.38 年
114	無GNSS 環境下群體無人機分散式多感測器協同定位 Distributed Multi-Sensor Cooperative Localization for UAV Swarms in GNSS-Free Environments 機械工程學系多機器人系統、協作定位、資訊濾波器、視覺定位、Multi-robot systems、Cooperative localization、Information filter、Vision-based localization	碩士	112	2025-12-15	2.37 年
114	基於NMPC 的方法應對低地球軌道（LEO）軌道維持的挑戰 An NMPC approach on dealing with the challenges of LEO orbit maintenance 太空系統工程研究所・共同指導：詹鎮宇 Edelbaum 方法、低推力、低地球軌道（LEO）、非線性模型預測控制（NMPC）、Edelbaum's method、low thrust、LEO、NMPC	碩士	112	2025-10-13	2.20 年
113	基於視覺的編隊無人機分散式協作定位與目標跟蹤 Vision-Based Distributed Cooperative Localization and Target Tracking for Formation UAVs 機器人碩士學位學程基於視覺的定位、分散式定位、無損信息濾波器、協方差交集、狀態估計、可觀性分析、Vision-based localization、Distributed localization、Unscented information filter、Covariance intersection、State estimation、Observability analysis	碩士	111	2024-11-15	2.29 年
113	繫留式無人機及無人車的整合式防撞和物品搬運系統 Integrated Collision Avoidance and Object Pickup System for Tethered UAV-AGV Systems 機械工程學系繫留式無人機、無人車、備份控制、tethered-drone system、AGV、backup control	碩士	111	2024-09-03	2.09 年
113	定翼無人機掛載雲台相機對於未知動態之目標物體之估測與追蹤控制 Estimation and Tracking of an Unknown Dynamic Target by a Fixed-Wing UAV with Pan-Tilt Camera 機械工程學系定翼無人機、估測、移動目標物追蹤、無跡卡爾曼濾波器、二次規劃、fixed-wing unmanned aerial vehicle、estimaton、unscented kalman filter、tracking of moving target、quadratic programming	碩士	111	2024-09-03	2.09 年
113	多機器人系統在協同目標物觀測情境下的階層式任務分配策略 Hierarchical Task Assignment Method for Multi-Robot System in Cooperative Target Observation Scenario 機械工程學系協同目標物觀察、多機器人系統、機器人感測、目標物追蹤、分群、Cooperative Target Observation、Multi-robot System、Robotic Sensing、Target Tracking、Clustering	碩士	111	2024-09-03	2.09 年
113	多台無人機系統搬運未知負載透過同步學習控制與優化 Cooperative Transportation with Multiple UAVs for Unknown Payload Control and Optimization Using Concurrent Learning 機器人碩士學位學程多台無人機搬運、系統參數估測、自適應控制、非線性最佳化、multiple UAV transportation、parameter estimation、adaptive control、nonlinear optimization	碩士	110	2023-09-30	2.16 年
112	應用多層網路架構並基於沃羅諾伊分割的異質感測器網路的複合式目標物覆蓋式控制 Voronoi-Based Cooperative Composite Event Coverage Control for Heterogeneous Sensor Network Via Multi-layer Network 機器人碩士學位學程多機器人系統、協作系統、異質網絡、機器人感知系統、梯度方法、覆蓋控制、Multi-robot systems、Cooperative systems、Heterogeneous networks、Robot sensing systems、Gradient methods、Coverage control	碩士	111	2024-07-09	1.94 年
112	基於可觀性之多相機系統視覺慣性里程計 Observability-based Vision-Inertail Odometry in Multi-camera System 機器人碩士學位學程視覺慣性里程計、同步定位與件圖、狀態估測與最佳化、可觀性分析、費雪資訊矩陣 i、visual-inertial odometry、simultaneous localization and mapping、states estima- tion and optimization、obervability analysis、fisher information matrix	碩士	110	2024-01-29	2.49 年
112	裝載相機之無人機群基於可觀性覆蓋控制之多目標追蹤 Enhancing Dynamic Target Estimation via Camera-Equipped UAV Swarm Observability-Based Coverage Control 機器人碩士學位學程多台無人機追蹤、動態目標物估測、可觀性、覆蓋控制、控制障礙函數、multiple UAVs tracking、dynamic target estimation、observability、coverage control、Control Barrier Function	碩士	110	2024-01-24	2.48 年
112	基於積分同步學習之多軸無人機致動器容錯控制 Actuator Fault-Tolerant Control of Multirotors Using Integral Concurrent Learning 機械工程學系多軸無人機、容錯控制、致動器故障、幾何追蹤控制、系統參數估測、積分同步學習、multirotor unmanned aerial vehicle、fault-tolerant control、actuator faults、geometric tracking controller、parameters estimation、integral concurrent learning	碩士	110	2023-11-01	2.25 年
111	靈活融合視覺慣性感測器與光達的里程計系統 F-LVINS: Flexible Lidar-Visual-Inertial Odometry System 機械工程系所激光雷達視覺慣性里程計、同時定位與建圖、估測不確定性、多傳感器靈活融合、Lidar-visual-inertial odometry、Simultaneous localization and mapping、Estimation uncertainty、Multi-sensors flexible fusion	碩士	108	2023-02-28	3.58 年
111	多軸旋翼機質心及轉動慣量即時估測與控制 Realtime CoG and MoI Estimation and Control of Multirotors 工學院機器人碩士學位學程多軸無人機、幾何追蹤控制、系統參數估測、自適應控制、積分同步學習、質心、multirotor、unmanned aerial vehicle、control of the multirotor、parameters estimation、adaptive control、integral concurrent learning	碩士	109	2022-11-14	2.29 年
111	負載參數估測與控制應用於協同搬運 Parameter Estimation and Control of a Payload for Collaborative Manipulation 機械工程系所多台機器人、協同搬運、系統參數估測、自適應控制、積分同步學習、multi-robot、collaborative manipulation、system parameters estimation、adaptive control、integral concurrent learning	碩士	109	2022-11-13	2.28 年
111	基於無損卡爾曼濾波與幾何追蹤控制器之無人機和協同搬運系統馬達效率估測與控制 Motors Efficiency Estimation and Control of a Multirotor and Cooperative Transportation System Based On Unscented Kalman Filter and Geometric Tracking Controller 工學院機器人碩士學位學程多軸無人機、無人機容錯控制、幾何追蹤控制、系統參數估測、無損卡爾曼濾波、multirotor unmanned aerial vehicle、fault-tolerant control of the multirotor、geometric tracking controller、parameters estimation、unscented kalman filter	碩士	109	2022-11-13	2.28 年
111	基於可觀性分析之視覺慣性型導航系統 Observability-Weighted Visual-Inertial Navigation System 機械工程系所視覺慣性里程計、同時定位與建圖系統、估測及最佳化、可觀性分析、visual-inertial odometry、simultaneous localization and mapping、estimation and optimization、observability analysis	碩士	109	2022-10-21	2.22 年
111	應用雙影像定位3軸校正系統優化血糖試紙定位打孔製程之研究 Optimization of Blood Glucose Specimen Positioning and Punching Process Using Dual Image Positioning 3-axis Calibration System 工學院精密與自動化工程學程血糖試紙、打孔機、XYθ系統、CCD、定位、Blood Glucose、Punching、XYθ、Positioning	碩士在職專班	108	2022-09-28	3.16 年
111	基於可觀性之多台無人機異構感測與多目標追蹤 Observability-Based Heterogeneous Sensing and Multi-Target Tracking of Multi-UAV Systems 機械工程系所多無人機、異構傳感器、測量雅可比、可觀測性、控制屏障函數、multiple unmanned aerial vehicles、heterogeneous sensors、measurement Jacobian、observability、control barrier functions	碩士	109	2022-09-12	2.11 年
110	基於安全關鍵強化學習之室內導航系統 Indoor Navigation Based on Safety-Critical Reinforcement Learning 機械工程系所強化學習、控制屏障函數、室內導航、無地圖規劃、安全關鍵、reinforcement learning、control barrier function、indoor navigation、mapless planner、safety-critical	碩士	109	2022-09-13	2.12 年
110	視覺與光達與慣性感測器定位建圖系統 LiVINS: Tightly-Coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry and Mapping System 機械工程系所相機慣性里程計、光達建圖、同時定位及建圖、估測與最佳化、感測器融合、visual-inertial odometry、lidar mapping、simultaneous localization and mapping、estimation and optimization、sensor fusion	碩士	108	2021-11-16	2.29 年
110	室內外無縫飛行之無人旋翼機系統設計 Design of Indoor-Outdoor Smooth Transferable Unmanned Aerial Vehicle 工學院機器人碩士學位學程多軸旋翼機、非線性控制、全球定位系統、慣性導航、同步定位與建圖、multirotor、nonlinear control、global positioning system、inertial navigation system、simultaneous localization and mapping	碩士	108	2021-10-30	2.25 年
110	基於運動與幾何關係自我校正光達與相機外部參數在無目標環境中 Pixel-level External Self-calibration of LiDAR and Camera Using Motion and Geometric Correspondence in Target-less Environment 工學院機器人碩士學位學程外部參數校正、最佳化、Calibrating extrinsic parameter、Optimization	碩士	108	2021-09-29	2.16 年
110	強化學習與最佳化控制應用於單鏡頭四軸無人機 Reinforcement Learning and Optimal Control Applied to Image-Based Multirotor ( RLOC ) 工學院機器人碩士學位學程強化學習、最佳化控制、四軸旋翼機、捲機神經網絡、循環神經網絡、物件偵測、Reinforcement learning、Optimal control、Multirotors、Convolutional Neural Network、Recurrent Neural Network、Object detection	碩士	108	2021-08-30	2.08 年
110	基於積分同步學習之多軸無人機參數估測與控制 Parameter Estimation and Control of Multirotors Using Integral Concurrent Learning 機械工程系所多軸無人機、無人機控制、幾何追蹤控制、系統參數估測、自適應控制、積分同步學習、multirotor unmanned aerial vehicle、control of the multirotor、geometric tracking controller、parameters estimation、adaptive control、integral concurrent learning	碩士	108	2021-08-05	2.01 年
110	利用基於可觀性最佳感測之混合式多機系統之追蹤任務 Observability-based Optimal Sensing for Tracking Task by Heterogeneous Multi-UAV System 機械工程系所動態物體追蹤、無人機、控制及最佳觀測、費雪訊息矩陣、Tracking of moving targets、UAV、control and optimal sensing、Fisher information matrix	碩士	108	2021-01-25	1.49 年
109	基於連續限時之多軸無人機幾何控制 Multirotor System based on Continuous Finite-time Geometric Control 工學院機器人碩士學位學程多軸無人機姿態控制、幾何控制、連續輸入限時控制、外力估測器、滑動控制、非奇異性、Multirotor Attitude Control、Geometric Control、Finite-time stability、High order Sliding Mode Control、Homogeneous Lyapunov、Chatter Reduction	碩士	107	2021-09-06	3.10 年
109	在複雜環境下基於影像之多台無人機追蹤系統 Image-Based Multi-UAV Tracking System in Cluttered Environment 機械工程系所估測、非線性模型預測控制、控制障礙函數、多台無人飛行載具、移動目標物體追蹤、障礙物、Estimation、Nonlinear Model Predictive Control、Control Barrier Function、multi-UAV、Tracking of Moving Target、Obstacle	碩士	107	2020-08-25	2.07 年
109	光達與慣性感測器融合之定位與建圖於無人機自主導航之應用 Tightly-Coupled Lidar-Inertial SLAM with Autonomous Navigation for Quadrotors 工學院機器人碩士學位學程同步定位與建圖、自動駕駛、四軸無人機、SLAM、Autonomous Navigation、Quadrotors	碩士	107	2020-08-19	2.05 年
109	RTLIO 實時緊密耦合激光雷達慣性里程計 RTLIO-Real-Time Tightly Coupled Lidar Inertial Odometry 工學院機器人碩士學位學程感測器整合、特徵萃取、光達處理、同步定位與地圖建置、前端處理、最佳化、sensor fusion、feature extraction、lidar processing、SLAM、front-end procedure、optimization	碩士	107	2020-08-13	2.03 年
108	深度強化學習應用於自走車與無人機控制 Control of Self-Driving Cars and Unmanned Aerial Vehicles Using Deep Reinforcement Learning 機械工程系所深度強化學習、深度學習、部分可觀測馬可夫決策過程、無人機、長短期記憶、deep reinforcement learning、deep learning、partially observable Markov decision process、UAV、LSTM	碩士	106	2020-05-15	2.79 年
108	基於無通訊之主從式無人機之合作運輸系統 Cooperative Transportation Based on Leader-Follower UAVs System without Interagent Communication 機械工程系所力估測器、主從式系統、多無人機、合作運輸系統、非完整拘束運動、Cooperative Transportation、Force Estimate、Leader-Follower systems、Nonholonomic	碩士	106	2019-09-03	2.09 年
108	無人機之未知重物質量的協同擺動 Cooperative Swing of the Payload with Unknown Mass Using Quadrotors 機械工程系所四軸無人機、協同任務、重物的擺動、力估測器、Quadrotors、Cooperative task、Swing motion of payload、Force estimator	碩士	106	2019-08-28	2.07 年
108	無人機對於動態未知之目標物體之估測與追蹤控制 Estimation and Tracking of a Moving Target by Unmanned Aerial Vehicles 機械工程系所無人機、追蹤控制、視覺追蹤、狀態估測、UAV、tracking control、visual control、state estimation	碩士	106	2019-08-25	2.06 年
107	無人機應用於車輛自動監控 Automatic Monitoring of Vehicle by UAVs 機械工程系所深度學習、車牌辨識、無人機、視覺伺服控制、電腦視覺、deep learning、licence plate recognition、UAV、IBVS、computer vision	碩士	105	2019-06-26	2.90 年
107	無人機定位及感測器融合 Unmanned Aerial Vehicle Position and Sensor Fusion 機械工程系所姿態估測、四軸飛行器、路徑規劃、定位、無人機、Altitude Estimate、Quadcopter、Motion Planning、Position、Unmanned Aerial Vehicle	碩士	105	2018-11-28	2.32 年